Killwangen ist in einem Zinsverzeichnis der Propstei Zürich, das vor 1227 angelegt wurde, erstmals nachweisbar. Um 1234 wird in einer undatierten Urkunde des Klosters Wettingen ein Gut in «Culliwanch» erwähnt, das als Kiburger Lehen im Besitze eines edlen Ruom und seiner Töchter mit Zustimmung der beiden Grafen Hartmann dem Kloster verkauft wurde.
Bis zum Güterverzeichnis von 1254 vergrösserte sich der Wettinger Besitz in Killwangen um den Herrenhof beträchtlich, so dass u.a. eine Mühle, weitere Gebäude und Waldbesitz aufgezählt wird.
Die erste urkundliche Erwähnung war 1984 Anlass für eine gut gelungene 750-Jahr-Feier. Der Ortsname ist vermutlich alemannischen Ursprungs und lautete im Althochdeutschen «ze Chullinwangun», was «bei den Abhängen des Chullo» bedeutet. Mit Bezug auf die südlich vom Dorf zum Heitersberg ansteigenden Tälchen ist auch eine Deutung im Sinne «bei den Abhängen bei der länglichen Vertiefung» möglich.